【摘要】本發(fā)明提供了一種固體發(fā)酵及其產(chǎn)品回收設(shè)備，它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是通過可動(dòng)翻板將一豎直壁殼2由上至下分隔成加料裝置段、發(fā)酵裝置段、回收裝置段和排渣裝置段，發(fā)酵裝置段又通過可動(dòng)翻板分隔成為一個(gè)以上的發(fā)酵室，在發(fā)酵室中均安裝有通氣管、出氣管、噴水
【摘要】 本發(fā)明公開了一種有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，它能有效減小導(dǎo)航誤差，提高定位精度。其技術(shù)方案為：本發(fā)明根據(jù)聯(lián)邦卡爾曼濾波器原理，創(chuàng)新性地將GPS，航跡推算和電子地圖信息通過聯(lián)邦濾波的方式組合，本發(fā)明的系統(tǒng)包括電子地圖濾波器模塊、GPS濾波器模塊、時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊。本發(fā)明應(yīng)用于GPS導(dǎo)航系統(tǒng)領(lǐng)域。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】陳周俊 【申請人類型】個(gè)人 【申請人地址】201208上海市東靖路1900弄43號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】浦東新區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610027128.2 【申請日】2006-05-31 【申請年份】2006 【公開公告號】CN101082496A 【公開公告日】2007-12-05 【公開公告年份】2007 【IPC分類號】G01C21/20; G01C21/26; G01S1/08; G01S1/00 【發(fā)明人】陳周俊 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1？？一種有效減小車輛GPS導(dǎo)航誤差的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括： 電子地圖濾波器模塊，在地圖數(shù)據(jù)滿足濾波條件時(shí)將航跡推算得到的位置和 航向信息與由地圖匹配獲得的位置和航向信息一起采用集中卡爾曼濾波方法進(jìn)行 組合濾波，并將濾波值輸出到時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊作為數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)源之 一，且下次濾波迭代的初始值由融合結(jié)果反饋得到； GPS濾波器模塊，在GPS數(shù)據(jù)滿足濾波條件時(shí)將航跡推算得到的位置和航向 信息與由GPS獲得的位置和航向信息一起采用集中卡爾曼濾波方法進(jìn)行組合濾 波，并將濾波值輸出到時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊作為數(shù)據(jù)融合的數(shù)據(jù)源之一，且下 次迭代的初始值由融合結(jié)果反饋得到； 時(shí)間更新及數(shù)據(jù)融合模塊，對所述電子地圖濾波器模塊和GPS濾波器模塊傳 送來的濾波值進(jìn)行時(shí)間更新和數(shù)據(jù)融合的處理，并將數(shù)據(jù)融合的結(jié)果反饋給所述電 子地圖濾波器模塊和GPS濾波器模塊。 【當(dāng)前權(quán)利人】陳周俊 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市東靖路1900弄43號 【被引證次數(shù)】6 【被他引次數(shù)】6.0 【家族被引證次數(shù)】6
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