【摘要】一種用于劍帶織機的劍帶引導機構(gòu)，由機架、傳劍輪和劍帶構(gòu)成，傳劍輪設置在機架中，劍帶繞過傳劍輪后轉(zhuǎn)向，劍帶的一側(cè)設置有導板，導板由金屬塊或者金屬片構(gòu)成，導板通過金屬支撐件與機架連接。導板的一側(cè)連接有導板座，導板座與機架連接，導板座上平
【摘要】 一種線性多變量工業(yè)過程的全局最優(yōu)控制器整 定方法，屬于工業(yè)控制技術領域。本發(fā)明系統(tǒng)進入控制階段后， 用戶啟動工控機的CPU，工控機讀取監(jiān)控模塊中的程序，順序 執(zhí)行控制過程：首先對采樣信號進行檢測變送和A/D轉(zhuǎn)換等輸 入預處理得到數(shù)字量輸入信號，判斷該信號極性，并據(jù)此計算 誤差信號估算最佳被控過程辨識模型參數(shù)，然后工控機調(diào)用最 優(yōu)控制器設計程序計算得到最優(yōu)控制器初始參數(shù)，并最終得到 控制信號。該控制信號經(jīng)過限幅和D/A轉(zhuǎn)換等處理后去驅(qū)動被 控系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)以實現(xiàn)了對被控對象的控制，然后用戶根據(jù) 當前時刻過程響應特征在線調(diào)節(jié)控制器參數(shù)，如此周而復始完 成最優(yōu)控制器的整定。本發(fā)明可廣泛應用于多種行業(yè)中各類企 業(yè)的生產(chǎn)過程控制。 關注公眾號馬克數(shù)據(jù)網(wǎng) 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610118114.1 【申請日】2006-11-09 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1949107A 【公開公告日】2007-04-18 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100422883C 【授權(quán)公告日】2008-10-01 【授權(quán)公告年份】2008.0 【IPC分類號】G05B13/04 【發(fā)明人】張衛(wèi)東; 劉媛媛; 顧誕英; 王倫; 王萍 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種線性多變量工業(yè)過程的全局最優(yōu)控制器整定方法，其特征在于，包括如下具體步驟： 第一.通過組態(tài)界面啟動主機發(fā)出的采樣命令，當工控機的檢測部分接到采樣命令后，對被控制對象進行采樣濾波，由模擬量輸入通道將采樣信號送入檢測變送裝置，再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后得到數(shù)字信號后對對象進行辨識，對象辨識模塊辨識出線性多變量過程的模型參數(shù)后，將模型參數(shù)送到主機的存儲單元RAM中并由主機負責將數(shù)據(jù)顯示在組態(tài)界面上； 第二.啟動工控機的CPU調(diào)用事先編寫好的程序解析設計出最優(yōu)控制器，最優(yōu)控制器形式為： 其中 GA(s)＝I-B*(sI+A)-1F-1B zcj是系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩G(s)的公共零點，p是G(s)的公共零點的個數(shù)，若p＝0，則a＝0，否則a＝1，這里 x，y＝1，…kj， J(s)＝diag{J1(s)，…，Jp(s)}， 其中zj為系統(tǒng)開右半平面零點，重數(shù)為kj，vkj，j＝1…rz，vkj≠0，為其零點方向；rz是系統(tǒng)開右半平面零點的個數(shù)；λi是可調(diào)參數(shù)，用于在線調(diào)節(jié)和整定控制器以實現(xiàn)最優(yōu)的控制性能； 第三.離散化最優(yōu)控制器表達式，得到當前時刻控制器的第i個輸出控制量，具體如下： 其中 -a2uij(k-1)-…an-1uij(k-α+1)] a1…an-1和b1…bm-1是控制器中第ij個元素離散化并化成如下式標準形式 中的系數(shù)，α，β分別表示控制器中第ij個元素分子分母的階次，上述表達式中： ui(k)-當前(k)時刻控制器的第i個輸出控制量 uij(k)-當前(k)時刻第Cij(z)控制器的輸出控制量， eij(k)-當前(k)時刻第Cij(z)控制器的輸入偏差量， uij(k-α+1)-當前(k-α+1)時刻第Cij(z)控制器的輸出控制量， eij(k-β+1)-當前(k-β+1)時刻第Cij(z)控制器的輸入偏差量， ui(k)-當前(k)時刻控制器第i個輸出控制量； 第四.對ui(k)，i＝1，…，n進行限幅，防止積分飽和，然后由D/A轉(zhuǎn)換后輸出至執(zhí)行器，由執(zhí)行器作用到被控對象，使被控對象運行在給定的范圍內(nèi)； 第五.通過組態(tài)界面對控制器參數(shù)進行在線調(diào)節(jié)和整定，如此周而復始實現(xiàn)控制。 【當前權(quán)利人】上海交通大學 【當前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號 【統(tǒng)一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數(shù)】8 【被自引次數(shù)】2.0 【被他引次數(shù)】6.0 【家族引證次數(shù)】3.0 【家族被引證次數(shù)】8
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