【摘要】本發(fā)明公開了一種服務(wù)器使用非靜態(tài)IP的方法， 該方法為不能獲取靜態(tài)固定IP地址的用戶提供了一種部署自 己的服務(wù)器并為客戶機提供正常穩(wěn)定服務(wù)的方法，同時還可以 實現(xiàn)服務(wù)端口動態(tài)化，方便實用，特別適合于NGNVoIPIPTV 等服務(wù)器的
【摘要】 一種包含腳趾自由度的兩足步行機器人腳部結(jié) 構(gòu)，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明中，腳跟構(gòu)件與腳跟橡膠底 面連接，腳趾構(gòu)件與腳趾橡膠底面連接，編碼器、直流減速電 機、齒輪減速器組合后與電機支座連接，電機支座與腳跟構(gòu)件 連接，齒輪減速器輸出軸與主動錐齒輪連接，從動錐齒輪通過 固定環(huán)固定在從動錐齒輪軸上，從動錐齒輪軸通過螺栓和固定 端蓋固定在腳趾構(gòu)件上，從動錐齒輪軸通過深溝球軸承設(shè)在腳 跟構(gòu)件，深溝球軸承通過軸套確定在從動錐齒輪的位置。本發(fā) 明驅(qū)動直流減速電機與腳趾構(gòu)件軸線垂直正交，直流減速電機 設(shè)在腳跟構(gòu)件中，結(jié)構(gòu)緊湊，同時通過橡膠底面起到減震作用 的同時，避免了整個腳掌接觸地面，使機器人對不平地面具有 更強的適應(yīng)性。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海交通大學(xué) 【申請人類型】學(xué)校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610027971.0 【申請日】2006-06-22 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1895856A 【公開公告日】2007-01-17 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100384598C 【授權(quán)公告日】2008-04-30 【授權(quán)公告年份】2008.0 【IPC分類號】B25J11/00 【發(fā)明人】高雪官; 方光榮; 王超 【主權(quán)項內(nèi)容】1.一種包含腳趾自由度的兩足步行機器人腳部結(jié)構(gòu)，包括：從動錐齒輪(9)、 電機支座(15)、腳跟橡膠底面(1)、齒輪減速器(2)、編碼器(3)、直流減速電 機(4)、腳跟構(gòu)件(5)、腳趾構(gòu)件(6)、腳趾橡膠底面(7)、從動錐齒輪軸(16)、 深溝球軸承(17)、固定環(huán)(8)、主動錐齒輪(14)、錐齒輪銷鍵(10)、固定螺栓 (11)、固定端蓋(12)、軸套(13)，其特征在于：腳跟構(gòu)件(5)與腳跟橡膠底 面(1)連接，腳趾構(gòu)件(6)與腳趾橡膠底面(7)連接，編碼器(3)、直流減速 電機(4)、齒輪減速器(2)組合后與電機支座(15)連接，電機支座(15)與腳 跟構(gòu)件(5)連接，齒輪減速器(2)輸出軸與主動錐齒輪(14)連接，從動錐齒 輪(9)通過固定環(huán)(8)和錐齒輪銷鍵(10)固定在從動錐齒輪軸(16)上，從 動錐齒輪軸(16)通過固定螺栓(11)和固定端蓋(12)固定在腳趾構(gòu)件(6)上， 從動錐齒輪軸(16)通過深溝球軸承(17)設(shè)在腳跟構(gòu)件(5)，深溝球軸承(17) 通過軸套(13)確定在從動錐齒輪軸(16)的位置。。微信公眾號馬克 數(shù)據(jù)網(wǎng) 【當前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號 【統(tǒng)一社會信用代碼】1210000042500615X0 【引證次數(shù)】1.0 【被引證次數(shù)】21 【他引次數(shù)】1.0 【被自引次數(shù)】2.0 【被他引次數(shù)】19.0 【家族引證次數(shù)】6.0 【家族被引證次數(shù)】21
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