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【摘要】 機(jī)器人控制器CPU死機(jī)檢測(cè)及應(yīng)急處理方法， 死機(jī)檢測(cè)方法是將機(jī)器人控制器CPU(A1)正常工作時(shí)發(fā)出的 頻率信號(hào)(S1)通過(guò)頻壓變換器(U1)變換為電壓信號(hào)(S2)，再將電 壓信號(hào)通過(guò)放大器(A2)放大到繼電器可用的電壓(S3)后，驅(qū)動(dòng) 繼電器(K1)輸出指示控制器運(yùn)行正常的信號(hào)；死機(jī)時(shí)，繼電器 沒(méi)有輸出，指示出死機(jī)狀態(tài)；應(yīng)急處理方法是用繼電器的輸出 信號(hào)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)軸的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(U2)的使能，死機(jī)時(shí)，繼 電器斷電，監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)的監(jiān)控裝置輸入信號(hào)斷開(kāi)，表 示控制器CPU工作異常。本發(fā)明可檢測(cè)機(jī)器人控制器CPU的 工作狀態(tài)及實(shí)現(xiàn)應(yīng)急處理，不影響控制器的正常使用，并且檢 測(cè)電路簡(jiǎn)單可靠。 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】云南昆船設(shè)計(jì)研究院 【申請(qǐng)人類型】企業(yè) 【申請(qǐng)人地址】650051云南省昆明市人民中路6號(hào)昆船大廈云南昆船設(shè)計(jì)研究院技術(shù)基礎(chǔ)部 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】昆明市 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610048651.3 【申請(qǐng)日】2006-09-01 【申請(qǐng)年份】2006 【公開(kāi)公告號(hào)】CN1924741A 【公開(kāi)公告日】2007-03-07 【公開(kāi)公告年份】2007 【發(fā)明人】游玲; 蔡磊; 楊灝泉; 苑韜; 陳黎; 李娟 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、機(jī)器人控制器CPU死機(jī)檢測(cè)及應(yīng)急處理方法，其特征在于，死機(jī)檢測(cè)方 法是將機(jī)器人控制器CPU(A1)正常工作時(shí)發(fā)出的頻率信號(hào)(S1)通過(guò)頻壓變 換器(U1)進(jìn)行頻壓變換，將頻率信號(hào)變換為電壓信號(hào)(S2)，再將電壓信號(hào)(S2) 通過(guò)放大器(A2)放大，達(dá)到繼電器可用的電壓(S3)后，驅(qū)動(dòng)繼電器(K1)， 讓繼電器(K1)輸出一個(gè)指示控制器運(yùn)行正常的信號(hào)；當(dāng)機(jī)器人控制器CPU死 機(jī)時(shí)，停止發(fā)出頻率信號(hào)，頻壓變換器不產(chǎn)生電壓信號(hào)，停止輸出電壓，繼電 器沒(méi)有輸出，指示出機(jī)器人控制器CPU的死機(jī)狀態(tài)；應(yīng)急處理方法是用繼電器 (K1)的輸出信號(hào)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)軸的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(U2)的使能，機(jī)器人控制 器CPU死機(jī)時(shí)，繼電器(K1)斷電，驅(qū)動(dòng)器(U2)的使能端無(wú)效，制動(dòng)電機(jī)的 制動(dòng)器(YB1)閉合，電機(jī)立即制動(dòng)，監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài)的監(jiān)控裝置(D1) 的輸入信號(hào)斷開(kāi)，表示機(jī)器人控制器CPU工作異常。 【當(dāng)前權(quán)利人】云南昆船設(shè)計(jì)研究院 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】云南省昆明市人民中路6號(hào)昆船大廈云南昆船設(shè)計(jì)研究院技術(shù)基礎(chǔ)部 【專利權(quán)人類型】國(guó)有企業(yè) 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】91530000216524196A 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE

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