【摘要】1.仰視圖無設計要點，省略其它視圖。 2.請求保護的外觀設計包含色彩。【專利類型】外觀設計【申請人】上海天弘蠟藝有限公司【申請人類型】企業(yè)【申請人地址】200245上海市閔行區(qū)江川路1800號7號門北面【申請人地區(qū)】中國【申請人城市
【摘要】 本發(fā)明涉及一種立體視覺系統(tǒng)的場景深度恢復 和三維重建方法，通過標定求出左右攝像機的內參數和相對旋 轉矩陣與平移向量；對左右圖像中的對應點進行匹配；對于一 對匹配點，由它們的左右圖像坐標和相應攝像機內參數求出它 們的左右正規(guī)化向量；根據左右正規(guī)化向量的坐標，以場景點 在左右攝像機坐標系中的深度值為參數，求出分別從左攝像機 光心至左圖像點和從右攝像機光心至右圖像點的兩條投影線 方程；由左右正規(guī)化向量和攝像機的相對旋轉矩陣與平移向量 求出兩條投影線的公垂線端點在左右攝像機坐標系中的深度 值和三維坐標；從公垂線兩個端點的坐標求出公垂線中點的坐 標，以該中點坐標作為場景點的三維坐標，完成深度恢復和三 維重建。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610117582.7 【申請日】2006-10-26 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1946195A 【公開公告日】2007-04-11 【公開公告年份】2007 【授權公告號】CN100553347C 【授權公告日】2009-10-21 【授權公告年份】2009.0 【IPC分類號】H04N13/00; H04N15/00 【發(fā)明人】王建華; 劉允才 【主權項內容】1、一種立體視覺系統(tǒng)的場景深度恢復和三維重建方法，其特征在于包括如下具體步驟： 1)通過攝像機標定和立體系統(tǒng)標定的方法，求出左右攝像機的內參數和相對旋轉矩陣與平移向量； 2)對于左右攝像機所攝同一場景的兩幅圖像，通過對應點匹配的方法，求出左右圖像中的對應點； 3)對于左右圖像中的一對對應點，由它們的左右圖像坐標和左右攝像機的內參數求出它們的正規(guī)化向量： 其中，Nl和Nr分別是左右圖像點的正規(guī)化向量，(Ul，Vl，1)和(Ur，Vr，1)分別是正規(guī)化向量Nl和Nr的坐標，(ul，vl)和(ur，vr)分別是對應圖像點的左右圖像坐標，αl、βl和αr、βr分別是左右攝像機的主距，而(ul0，vl0)和(ur0，vr0)分別是左右攝像機主點的坐標； 4)由對應點左右正規(guī)化向量的坐標，以場景點在左右攝像機坐標系中的深度值為參數，分別建立從左攝像機光心至左圖像點和從右攝像機光心至右圖像點的兩條投影線方程： 其中，(Xl，Yl，Zl)是左投影線上公垂線端點Pl在左攝像機坐標系中的坐標，(Xr，Yr，Zr)是右投影線上公垂線端點Pr在右攝像機坐標系中的坐標； 5)、由左右正規(guī)化向量和攝像機的相對旋轉矩陣與平移向量求出兩條投影線的公垂線端點在左右攝像機坐標系中的深度值和三維坐標： Pl＝ZlNl Pr＝ZrNr 其中，Zl是公垂線與左投影線交點在左攝像機坐標系中的深度值，Zr是公垂線與右投影線交點在右攝像機坐標系中的深度值，R是右攝像機相對于左攝像機的旋轉矩陣，T是右攝像機相對于左攝像機的平移向量； 6)由公垂線兩個端點的坐標求出公垂線中點的坐標： 其中，Plmid為公垂線中點在左攝像機坐標系中的坐標，Prmid為公垂線中點在右攝像機坐標系中的坐標，以Plmid或Prmid作為場景點的三維坐標，完成深度恢復和三維重建。 【當前權利人】上海交通大學 【當前專利權人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號 【統(tǒng)一社會信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數】35 【被他引次數】35.0 【家族引證次數】6.0 【家族被引證次數】35
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